在新一輪技術革命和產業變革的時代背景下，全球各智能制造業開展了以工業機器人為主的激烈競爭。順應趨勢，我國工業機器人的理論研究以及生產、實踐也在不斷推進，已建立起相對完整的工業機器人產業鏈。而精密減速機作為工業機器人的核心零部件之一，與工業機器人的產銷量息息相關。目前工業機器人所使用的精密減速機主要有RV減速機和諧波減速機，這兩者有什么區別呢，我們一起來分析一下吧。

在工業機器人中，RV減速機多用于機器人的“大關節”，即底座、肩部等重要活動關節；而在執行操作的小臂、腕部等“小關節”部位，則以諧波減速機為傳動部件。諧波減速機的結構簡單，傳動精度高，傳動比大，傳動效率可以達到90%以上，在對機器人控制精度要求較高的場合經常用到。RV減速機的結構緊湊、震動小、能耗低，具有兩級減速、圓盤穩定性較強的特點。比起單純的擺線針輪行星傳動，其體積較小，而且過載能力強，輸出軸的剛性大，因此被廣泛應用于工業機器人。

在結構上，諧波減速機通常由波發生器、柔輪、剛輪和柔性軸承等零部件構成。由 3 個基本的同心部件組成：剛性圓柱齒輪G、柔性圓柱齒輪R、波發生器H。而RV減速機是在傳統擺線針輪減速機的基礎上發展起來的，是由擺線針輪和行星支架組成，是通過實體鋼來發生傳動的，因此承載能力特別強。

在性能上， 諧波傳動具有運動精度高、傳動比大、質量小、體積小、較小的傳動慣量等優點。最重要的是能在密閉空間傳遞運動，這一點是其他任何機械傳動無法實現的。而RV減速機是一種新型的行星減速器，其有較優越的性能。與其他行星傳動相比，RV減速機的傳動比范圍大、傳動效率高；承載能力強；體積小，重量輕；精度高，回程誤差??；使用壽命長等特點。

隨著工業機器人、高端數控機床等智能制造和高端裝備領域的快速發展，諧波減速機與RV減速機已成為高精密傳動領域廣泛使用的精密減速機，總的來說，兩者各有所長、相輔相成。